XXVI век. Далёкая звёздная система с десятком планет и сотнями лун. В центре системы сформировался Альянс, межпланетное правительство, планеты которого стали символом цивилизации. Однако не все планеты захотели жить под властью Альянса, и на внешних планетах образовалось сопротивление. Противостояние сторон привело к войне, которая закончилась победой Альянса.

Капитан Малколм Рейнольдс, сражавшийся за повстанцев ветеран войны, зарабатывает на жизнь мелкими преступлениями и перевозкой грузов на своём корабле «Серенити». Он возглавляет небольшую разношёрстную и верную команду, члены которой считают друг друга семьёй. На одной из планет они подбирают троих попутчиков, однако новые пассажиры оказываются не теми, кем казались на первый взгляд.